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ROS - 3. React 웹앱

오늘은 ROS 컨트롤러와 영상을 보여주는 React 웹앱을 만들고 CLOi 시뮬레이터에 연결해 보겠습니다. React-Nipple 먼저 조이스틱을 직접 만들기 어려우니, 널리 알려진 nipple.js를 사용합니다. React에서 사용할 수 있는 버전이 npm에서 제공되므로 그걸 사용합니다. react-nipple A react wrapper for the [nipplejs](https://www.npmjs.com/package/nipplejs) on-screen-joystick. www.npmjs.com ReactNipple 설치 후 import해서 move, end 이벤트만 처리하면 되는데요, 조이스틱을 움직이기 시작하면 start(무시해도 됩니다) 이벤트 이후 지속적으로 move 이벤트가 올라오고 조..

IT/Network & OS 2021.05.27

ROS - 2. ROS2 Web Server & 웹앱

지난 편에서 ROS2와 LG CLOi 시뮬레이터를 설치하고 터미널에서 명령을 보내봤습니다. 오늘은 방향키 GUI를 가진 React 웹앱을 만들어 연결해 봅시다. CLI - Subscribe 테스트 지난 편에서 키보드를 누르면 ROS 토픽(/cloi1/cmd_vel)으로 데이터가 publish되어 시뮬레이터의 클로이를 움직였는데요, 클로이가 해당 토픽에 subscribe하고 있기 때문에 움직일 수 있던 거에요. 이는 ROS2 CLI로도 확인할 수 있는데요, ros2 topic echo 명령을 치면, 키보드를 누를 때 전송되는 데이터를 확인할 수 있습니다. $ ros2 topic echo /cloi1/cmd_vel linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 ..

IT/Network & OS 2021.05.17

ROS - 1. ROS2 설치 및 CLOi 시뮬레이터

ROS는 로봇을 컨트롤하는 기술입니다. OS라기보다는 (MQTT처럼) publish-subscribe 구조로 명령과 상태를 주고 받는 메시지 브로커에 가깝죠. 꼭 로봇이 없어도 시뮬레이터를 사용해 ROS를 해볼 수 있는데요, 오늘은 인천공항 로봇으로 널리 알려진 LG CLOi 로봇 시뮬레이터를 통해 작업해 보겠습니다. ROS2 설치 및 실행 ROS는 ROS1과 ROS2 두 개 버전이 있는데요, ROS1에 비해 ROS2는 설치부터 아주 간단합니다. ROS1 설치하려면 준비과정도 복잡하고 오류도 많이 나는 데다가 설치 후에도 설정해 줄 것들이 많아요. 따라서 우리는 ROS2를 사용하겠습니다. 윈도우나 맥에서도 ROS2를 깔 수 있지만, 여기서는 리눅스(Ubuntu 18.04 LTS)를 기준으로 합니다. In..

IT/Network & OS 2021.05.17