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오늘은 ROS 컨트롤러와 영상을 보여주는 React 웹앱을 만들고 CLOi 시뮬레이터에 연결해 보겠습니다. React-Nipple 먼저 조이스틱을 직접 만들기 어려우니, 널리 알려진 nipple.js를 사용합니다. React에서 사용할 수 있는 버전이 npm에서 제공되므로 그걸 사용합니다. react-nipple A react wrapper for the [nipplejs](https://www.npmjs.com/package/nipplejs) on-screen-joystick. www.npmjs.com ReactNipple 설치 후 import해서 move, end 이벤트만 처리하면 되는데요, 조이스틱을 움직이기 시작하면 start(무시해도 됩니다) 이벤트 이후 지속적으로 move 이벤트가 올라오고 조..

지난 편에서 ROS2와 LG CLOi 시뮬레이터를 설치하고 터미널에서 명령을 보내봤습니다. 오늘은 방향키 GUI를 가진 React 웹앱을 만들어 연결해 봅시다. CLI - Subscribe 테스트 지난 편에서 키보드를 누르면 ROS 토픽(/cloi1/cmd_vel)으로 데이터가 publish되어 시뮬레이터의 클로이를 움직였는데요, 클로이가 해당 토픽에 subscribe하고 있기 때문에 움직일 수 있던 거에요. 이는 ROS2 CLI로도 확인할 수 있는데요, ros2 topic echo 명령을 치면, 키보드를 누를 때 전송되는 데이터를 확인할 수 있습니다. $ ros2 topic echo /cloi1/cmd_vel linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 ..

ROS는 로봇을 컨트롤하는 기술입니다. OS라기보다는 (MQTT처럼) publish-subscribe 구조로 명령과 상태를 주고 받는 메시지 브로커에 가깝죠. 꼭 로봇이 없어도 시뮬레이터를 사용해 ROS를 해볼 수 있는데요, 오늘은 인천공항 로봇으로 널리 알려진 LG CLOi 로봇 시뮬레이터를 통해 작업해 보겠습니다. ROS2 설치 및 실행 ROS는 ROS1과 ROS2 두 개 버전이 있는데요, ROS1에 비해 ROS2는 설치부터 아주 간단합니다. ROS1 설치하려면 준비과정도 복잡하고 오류도 많이 나는 데다가 설치 후에도 설정해 줄 것들이 많아요. 따라서 우리는 ROS2를 사용하겠습니다. 윈도우나 맥에서도 ROS2를 깔 수 있지만, 여기서는 리눅스(Ubuntu 18.04 LTS)를 기준으로 합니다. In..